エンジンオイルは、６ヶ月または3000km〜5000kmごとに交換、オイル交換の２回に１回の割合でオイルエレメントを交換すれば十分でしょう。
メンテナンスデーター一覧では、夏季20W-40、冬季10W-30のSE級以上のエンジンオイルが指定されていますが、このデーターは1998年のものです。
現在ではオイルの性能もより高品質になっていますので、SJ、SL、SMあたりのグレードが般的になっています。

しかし、エンジンオイルの選定について疑問や悩みをお持ちの方も多いと思います。
高級オイルが良いのは分かっているものの、お財布の中身は・・・・（汗）
と、いうことで、こういうオイルを選べば大丈夫でないかい？？てなアドバイス的ページです、参考にしてください。

結論から書きますと、SAE:10W-50か20W-50がおすすめです（管理人の経験より）。
空冷エンジンは水冷エンジンに比べてエンジン温度が不安定で、走行条件によっては高温になりやすいので、高温に強い粘度のオイルを選びましょう。
また、夏場にあまり乗らない、またはさほど渋滞路を走行しないような状況であれば、指定どおりの20W-40あたりの粘度のオイルで十分です。

できれば、二輪専用オイルが望ましいですが、四輪用オイルでも特に四輪専用としていない物であれば、二輪への使用も問題なしです。
20W-40くらいの粘度の四輪用オイルならホームセンターやカー用品店で安く入手できる種類もありますので、あまりハードな使用をしないなら性能的に十分ですし経済的にも有利です。
金銭的余裕があれば、高品質の化学合成オイルを選択したいところです。
また、四輪用の摩擦低減などの添加剤は二輪には向いていないものがありクラッチの滑りが起きたりしますので、使用しない方がいいでしょう。

「どういうのが高品質オイルなの？」「20W-40ってどういう意味？」等という疑問をお持ちの方へさらに詳しくオイルについて解説しましょう。

まずはエンジンオイルの基本からのお勉強です。

エンジンオイルの成分

エンジンオイルはその主成分であるベースオイルに各種添加剤を加えた物で、基本性能はベースオイルの良し悪しで決まります。
ベースオイルの種類には、原油を蒸留精製して作る「鉱物油」、原油から作るナフサを元に化学的に合成して作る「合成油」、鉱物油と合成油をブレンドした「半合成油」があります。
１合成油、２半合成油、３鉱物油の順で性能（品質）が良いです。
添加剤は、酸化防止や粘度調整など、ベースオイルの性能（オイルとしての役目）を長期間持続させるために加えられるものです。

赤い文字のSAE規格の粘度指数で比較しましょう。

四輪用オイルは、低温時に柔らかい粘度指数が目立ちます。
二輪に比べて排気量も大きく、フリクションロスも高いので、始動のし易さを考慮しているのが分かります。
また、高温時の粘度指数は高回転型エンジン用に指定されているもの以外はさほど高温域は重要視していません。
排気量あたりの出力比が低く、エンジン回転数も二輪に比べて低いためにエンジン温度が非常に安定しているためでしょう。

二輪用はどうでしょう？
低温時の粘度指数は四輪用に比べて高いですね？排気量も小さくフリクションロスも低いので、低温時の始動は四輪よりたやすいからです。
高温時の粘度指数は四輪に比べて高くなっています、排気量あたりの出力が高く、四輪に比べて高回転高出力のエンジンのため、高温時でも安定した潤滑性能を保持するため、高温に強い粘度指数になっています。

四輪と二輪のエンジン特性の違いが、純正オイルの粘度にも現れていますね。

参考に、ヤマハの純正オイルのラインアップです。